Existen dos teorías sobre el origen de la villa abulense de Madrigal de las Altas Torres, unos autores piensan en la existencia de un pequeño núcleo de población en el cerro de Santa María del Castillo y otros apuntan a un orígen musulmán.
En cualquier caso, los primeros indicios de la villa se remontan al S. XI, alcanzando su esplendor tras la construcción de un palacio veraniego en época del rey Juan II, quien convocó Cortes en la villa en 1438.
Palacio de Juan II
La primera esposa de Juan II, María de Aragón, fundó el Hospital Real según una bula del Papa Clemente VII en 1443.
Tras la muerte de la reina, el rey casa en segundas nupcias con Isabel de Portugal en la Iglesia de San Nicolás de Bari, y fruto de ese matrimonio nació en la villa, Isabel I la Católica.
El Palacio de Juan II fue la casa natal de Isabel I la Católica, integrándose el edificio en el Convento de Nuestra Señora de Gracia.
Convento de Nuestra Señora de Gracia
El Real Hospital de la Purísima Concepción es de planta cuadrada con dos alturas y patio interior, construido en ladrillo, tapial y piedra. En el interior se conserva una talla gótica del «Cristo de las Injurias».
Real Hospital de la Purísima Concepción
La Iglesia de Santa María del Castillo se situa en el cerro que domina la población, siendo de estilo románico mudéjar de finales del S. XII. Destacan los dos ábsides semicirculares en ladrillo, el principal y el del Evangelio, ambos pertenecientes al modelo mudéjar de «Tierra de Pinares».
Iglesia de Santa María del Castillo
El recinto murado de Madrigal de las Altas Torres tiene un perímetro ovalado e irregular de 2.800 metros y data del S. XIII, comenzándose a levantar en tiempos de Alfonso VIII. Las puertas de comunicación al exterior correspondían a los caminos que llevaban a Medina del Campo, Arévalo, Peñaranda y Cantalapiedra.
Muralla de Madrigal de las Altas Torres
La Puerta de Cantalapiedra conserva un torreón con frente agudo y planta pentagonal a un lado y albarrana en el otro.
Puerta de Cantalapiedra
La Iglesia de San Nicolás de Bari de estilo mudéjar (S. XIII) fue reformada en el S. XVI. Consta de tres naves y destacan los dos ábsides semicirculares, el central y el de la Epístola. La torre de la iglesia de estilo gótico mudéjar recuerda a la de las iglesias abaciales francesas.
En su interior se conserva la pila bautismal de Isabel I la Católica y la interesante «Capilla Dorada».
Iglesia de San Nicolás de Bari
Extramuros se encuentra el Convento de los Padres Agustinos fundado en 1353 y en un principio se denominó Beaterio de Santa María de la Piedad.
Tras el matrimonio de Isabel I de Castilla con Fernando V de Aragón, los llamados «Reyes Católicos», convocaron de nuevo las Cortes en Madrigal de las Altas Torres en 1476, creándose los acuerdos de la Santa Hermandad y se jura a su hija Isabel como heredera al trono.
En el S. XVI las aventuras del famoso Pastelero le dan renombre a Madrigal de las Altas Torres. Gabriel de Espinosa, el Pastelero, intentó suplantar al rey D. Sebastián de Portugal, sobrino de Felipe II, desaperecido en 1578 en Alcazarquivir. Los amorios del Pastelero con Doña Ana de Austria y sus desmedidas ambiciones le condujeron a la horca en 1595.
El casco histórico de la villa está repleto de mesones castellanos donde degustar el tostón asado, las patatas revolconas, la morcilla de calabaza o la sopa castellana. En Ávila no hay vinos con denominación de origen pero se pueden conocer los vinos de la tierra como el vino de Cebreros o El Tiemblo.
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